Роботы KUKA широко используются вавтомобильное, аэрокосмическое и высокоточное производствоиз-за ихвысокая точность, повторность и гибкостьОднако программирование роботов KUKAсложные пути движения, управление силой и синхронизация с несколькими роботами¢ требует глубокого пониманияЯзык робота KUKA (KRL)и техники отладки.
Настоящее руководство предоставляетпоэтапный подходдля программирования движения роботов KUKA, включая:
✅Синтаксис и структура KRL
✅Планирование движения (PTP, LIN, CIRC)
✅Усовершенствованная оптимизация пути
✅Отлаживание ошибок и решение ошибок
✅Лучшая практика в промышленном применении
KRL - этособственный язык программированияВ отличие от языков общего назначения (например, Python, C++), KRL оптимизирован дляуправление движением в режиме реального времени, обработка ввода/вывода и соблюдение требований безопасности.
Ключевые особенности KRL
-
Модульная структура(отделы DECL, INIT, MAIN, EXIT)
-
Команды движения(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
-
Ввод/вывод и интеграция датчиков(цифровые/аналоговые сигналы)
-
Обработка ошибок(блоки TRY/CATCH)
-
Поддержка пакетов KUKA.Option(например, контроль силы, зрение)
Основная структура программы KRL
|
Счетчик DECL INT = 0 // Декларация переменной
|
|
|
|
DEF MyProgram ((()
|
|
INIT
|
|
$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Установка базовой системы координат
|
|
$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Определить смещение инструмента
|
|
ENDINIT
|
|
|
|
Главный
|
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0} C_DIS // Движение точка-точка
|
|
LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Линейное движение
|
|
счетчик = счетчик + 1 // счетчик увеличения
|
|
ENDMAIN
|
|
|
|
Выход
|
|
Если счетчик > 10
|
|
"Программа завершила 10 циклов".
|
|
ENDIF
|
|
ENDEXIT
|
|
Окончание
|
Поддержка роботов KUKAчетыре основных типа движения, каждый из которых подходит для различных применений:
A. Предложение от точки к точке (PTP)
-
Самый быстрый, но менее точный(робот движется по кратчайшему пути, а не по прямой линии).
-
Лучше всего для: подборка и размещение, палетизация, не критические движения.
-
Пример:
|
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS // C_DIS позволяет динамически обнаруживать столкновения
|
Линейное (LIN) движение
Точное движение в прямой линии(критическая для сварки, распределения).
Лучше всего для: сварка швов, применение клеев, обработка с помощью ЧПУ.
Пример:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0,5m/s ACC=1,0m/s2 // Специальная скорость и ускорение |
C. Круглое ходатайство (CIRC)
Плавное движение дуги(требует промежуточных и конечных точек).
Лучше всего для: дуговая сварка, полировка, отделка изогнутой поверхности.
Пример:
Ваше сообщение должно содержать от 20 до 3000 символов!
