Как запрограммировать промышленных роботов?

Как программировать промышленных роботов

Программирование промышленных роботов включает преобразование требований к задачам в выполняемые инструкции для роботов, что требует учета типов роботов, требований к задачам и стандартов безопасности.Ниже приведены основные методы и этапы программирования промышленных роботов, классифицируются по техническим подходам и оперативным рабочим процессам.

I. Основные методы программирования промышленных роботов

1- Учить программировать подвески.

• Принцип: Оператор вручную направляет конечный эффект робота (например, сварный факел, сцепление) по желаемому пути с помощью подвеска.Робот записывает ключевые направления и позирует, чтобы генерировать траекторию движения.
• Заявления: повторяющиеся задачи с фиксированными маршрутами (например, сварка, покраска).
• Шаги:
  1. Ручно переместите робота в исходную точку и запишите его положение.
  2. Постепенно перемещайте робота в ключевые точки по пути, записывая координаты и позы.
  3. Установите параметры движения (скорость, ускорение).
  4. Сохранить программу и провести пробный запуск.
• Преимущества: Интуитивно понятный и легкий в изучении, не требующий знаний программирования.
• Ограничения: Потребляет много времени на корректировку маршрута и менее адаптируется к динамической среде.

• 2. Офлайн программирование (OLP)

• Принцип: Использование программного обеспечения 3D-симуляции (например, RobotStudio, Delmia) на компьютере для создания виртуальной модели рабочей станции робота, планирования маршрутов и создания программ,которые затем загружаются в контроллер робота.
• Заявления: Комплексное планирование пути (например, обработка больших деталей), сотрудничество с несколькими роботами.
• Шаги:
  1. Импортируйте модели САПР и создавайте виртуальную рабочую станцию.
  2. Определить системы координат инструмента и заготовки.
  3. Планируйте маршруты с помощью программного обеспечения для моделирования и генерируйте программу.
  4. Проверка программы (выявление столкновений, анализ доступности).
  5. Загрузить программу в робот и отладить.
• Преимущества: сокращает время простоя и поддерживает сложные задачи.
• Ограничения: Опирается на точность 3D-моделей и требует поддержки программного обеспечения для моделирования.

• 3. Текстовое программирование

• Принцип: Написать программы с использованием языков, специфичных для робота (например, KUKA KRL, ABB RAPID) или языков общего назначения (например, Python, C ++), для определения логических и движущихся команд.
• Заявления: Задачи, требующие сложной логики или взаимодействия с внешними устройствами (например, сортировка, сборка).
• Пример (ABB RAPID):
  быстрые

  	ПРОК Главный ((()
  	MoveJ pHome, v1000, в порядке, инструмент0; // Перейти на домашнее положение
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Линейное перемещение к точке сбора
  	SetDO doGripper, 1; // Закрыть захватчик
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Линейное перемещение в точку размещения
  	ResetDO doGripper, 0; // Открыть захватчик
  	ENDPROC

• Преимущества: Высокая гибкость и возможность интеграции датчиков и внешних устройств.
• Ограничения: требует навыков программирования и может быть сложным для отладки.