(*)Сервомеханизм 

Сигнал об ошибке

Двигатель сочетается с резюмером, установленным на приводном вале, чтобы обеспечить обратную связь о положении и скорости.

С другой стороны, если положение выхода отличается от требуемого, генерируется сигнал об ошибке, который затем заставляет двигатель вращаться в любом направлении,по мере необходимости, чтобы привести выходной вал в соответствующее положениеПо мере приближения позиции сигнал об ошибке снижается до нуля, и двигатель останавливается.

Сервомотор Kuka

В случае KUKAСервомоторКаждый двигатель имеет свой собственный сервопривод, называемый KSD, который является сокращением от KUKA Servo Drive.двигатель оси 2 потребует большего тока, чем оси запястья 4, 5 и 6, так как нагрузка намного больше на этой оси.

Разрешитель

Отзыв рельсора передается обратно в робот в виде сигнала данных после прохождения через рельсора на цифровую конвертерную карту в основании робота.шесть значения резюмеров объединяются в один сигнал данных обратно к роботу ПК.